MKNM "Synergia"

Stan: Ukończony

Robot z manipulatorem

Robot z manipulatorem

Projekt tworzony jest przez członków koła Synergia pod opieką Dr Jarosława Szreka oraz Mgr Artura Muraszkowskiego.

 

 

Założenia projektowe

Podstawowym założeniem projektu jest zaprojektowanie i zbudowanie platformy mobilnej wyposażonej w manipulator oraz system wizyjny.
Robot poruszać się będzie w otoczeniu człowieka i ma reagować na jego pojawienie się w obszarze działania.
Manipulator ma pozwalać na interakcję z otoczeniem, na przykład przenoszenie przedmiotów, otwieranie drzwi, wiercenie otworów. Chwytak robota będzie można wymienić na końcówkę wiercącą.
Sterowanie robotem ma odbywać się zdalnie za pomocą aparatury modelarskiej.
Obraz z kamer przesyłany jest do operatora.
Zasilanie robota to wewnętrzne akumulatory połączone szeregowo w celu uzyskania napięcia 24V.
Robot ma posługiwać się standardem RbC w trakcie komunikacji z modułami czy stacją kontrolną robota.

 

Konstrukcja platformy mobilnej

Jako platforma mobilna początkowo został wykorzystany robot „BoxBot” stoworzony przez Dr Szreka, w miarę rozwoju projektu zdecydowano się na zaprojektowanie oraz zbudowanie nowej platformy. Została ona zaprojektowana w programie Autodesk Inventor.

BoxBot wyposażony w manipulator:

Nowa platforma:
[zdjęcia i rendery wkrótce]

 

Manipulator

Jako manipulator zostanie wykorzystana zbudowana wcześniej konstrukcja:
Render manipulatora:

Aplikacja do kontrolowania manipulatora wraz z jego wizualizacją:

Przeprowadzone testy manipulatora:

 

System wizyjny

Systemem wizyjnym robota będzie zestaw kamer połączonych z komputerem Nvidia Jetson TX2.
Podstawowym zadaniem systemu jest przekazanie obrazu do operatora. Następnym etapem będzie wyposażenie robota w algorytmy poruszania się.