MKNM "Synergia"

Stan: Ukończony

Hexabot Styruś

Hexabot Styruś

Styruś jest sześcionożną maszyną kroczącą. Podstawowym celem projektu było wykonanie mecha kroczącego, zdolnego do pokonywania przeszkód o wysokości do 3 cm, wyposażonego w sensory umożliwiające autonomiczne podążanie drogą, której krawędzie wyznaczone były za pomocą taśmy malarskiej. Cały projekt musiał zamknąć się w przydzielonym nam budżecie, wynoszącym 250 zł

Swą nazwę Styruś zawdzięcza styrodurowi – łatwo dostępnemu i obrabialnemu w warunkach domowych materiałowi, z którego został wykonany. Cała konstrukcja opiera się na trzech servach – na każdym z nich zamocowane są dwie kończyny. Środkowe – „główne” servomechnizmy odpowiedzialne jest za przechylanie konstrukcji i przenoszenie największych obciążeń, podczas gdy boczne servomechanizmy mają za zadanie przestawianie kończyn jedynie pod niewielkim obciążeniem.

Za zasilanie bota odpowiada pakiet LiPol 7,4V o pojemności wystarczającej na około 40 minut działania robota w trybie pasywnym, lub na około 15 minut ciągłego ruchu. Za dostosowanie napięcia do potrzeb elektroniki sterującej oraz napędów odpowiadają dwie osobne przetwornice.

Komunikację z otoczeniem zapewnia zwyczajna kamera USB. Obraz analizowany jest z prędkością około 10 fps przez minikomputer Raspberry Pi 0. Zastosowanie tego minikomputera pozwoliło na łączenie się z robotem za pośrednictwem wifi oraz bluetooth. Wybranie takiego rozwiązania sprawiło, że Styruś stał się platformą testową ze sporym potencjałem rozwojowym, bowiem postawione przed nim zadanie polegające na podążaniu za linią i rozpoznawaniu kolor nie wyczerpało całego drzemiącego w nim potencjału.

Ponadto, bota można przełączyć w tryb maszyny zdalnie sterowanej, zdolnej do transmisji obrazu na komputer operatora.

Aby uniknąć konieczności programowego generowania PWM (które jeszcze bardziej obciążyłoby Raspberry) zdecydowano się na wykorzystanie dodatkowego mikrokontrolera – klona kompatybilnego z Arduino Uno, którego zadaniem było odbieranie sygnałów od głównej jednostki sterującej w postaci komend takich jak ‚przód’, ‚lewa’, ‚prawa’ i odpowiednie wysterowanie poszczególnych servomechanizmow.

Autorzy projektu:

  • Mateusz Fiedeń
  • Dariusz Janik
  • Dominik Krzywda
Pobierz