MKNM "Synergia"

Stan: Ukończony

GINGER PICKER

GINGER PICKER

O nas

Jesteśmy grupą zapaleńców działających w ramach Międzywydziałowego Koła Naukowego Mechatroniki SYNERGIA przy Politechnice Wrocławskiej.

Skład grupy:

Krzysztof Wilczyński ,Wydział Mechniczny, kierunek Automatyka i Robotyka

Tomasz Tworek, Wydział Mechaniczny, kierunek Automatyka i Robotyka

Jędrzej Wnuk, Wydział Elektroniki, kierunek Automatyka i Robotyka

Dymitr Semeniuk, Wydział Elektorniki, kierunek Automatyka i Robotyka

O projekcie

Ginger Picker to projekt robota mobilnego z napędem gąsienicowym, wyposażonego w prosty manipulator o jednym stopniu swobody. Sterowanie zostanie zrealizowane w sposób bezprzewodowy za pośrednictwem modułów bluetooth. Całość oparta będzie o mikrokontroler ATmega32.

Dodatkowo planujemy stworzenie aplikacji umożliwiającej sterowanie robotem przez internet (w tym podgląd z zamontowanej na przedzie kamerki) z komputera klasy PC oraz aplikacji na platformę Android.

2012-11-12

Założenia konstrukcji mechanicznej chwytaka

Tomasz :

„Głównym założeniem miało być to, aby chwytak był w stanie złapać puszkę 0,5 typowego napoju czyt. browara). Tak poza tym to fajnie byłoby tą piszkę podnieść oczywiście. Przy tych założeniach długość wysięgnika poniżej 20cm niestety nie zejdzie, chybam że znalazłby się jakiś fajny mały silnik.

Ogólnie to martwię się samohamownością wysięgnikam żeby nie opadał sam pod obciążeniem. Oczywiście w planie jest skręcenie go na chama śrubą i nakrętkami z dwóch stron (w modelu tego jeszcze nie uwzględniłem), ale boję się, że może to być za mało”

2012-11-19

Chwytak w budowie

W czasie oczekiwania na akceptację wniosku o dofinansowanie udało się wyrzeźbić większą część chwytaka.

foto by Jędrzej:

2012-11-19-18.28.20 2012-11-19-18.28.38 2012-11-19-18.29.04

Założenia konstrukcji mechanicznej platformy ruchomej

Ustaliliśmy, że:

-Układ napędowy składał się będzie z 2 silników prądu stałego (12V), 4 kół zębatych pasowych, 2 pasków zębatych T5. W roli napinaczy do paska zastosujemy zwykłe łożyska kulkowe.

-W części konstrukcji zastosujemy łatwe w obróce oraz przyciągające spojrzenia elementy drewniane.

-Stawiamy na minimalizm i prostotę wyglądu końcowego.

Pierwsze szkice:

GingerRama3 GingerRama4

2012-11-27

Przyznano dofinansowanie

Ukończony model platformy

Model platformy w Inventor’ze wykonany. W ten weekend Tomek walczy w domu ze stolarką.

W przyszłym tygodniu może uda się już coś poskręcać do kupy.

Model by Krzysiek:

RamaSkończona

2012-12-02

Platforma mobilna złożona

W końcu udało się.

Musimy jeszcze tylko zorganizować jakieś lepiej prezentujące się śruby (i wszystkie z tego samego kompletu) 8P

foto:

2012-12-07-19.39.20

2012-12-13

Zakupy

Tydzień minął nam pod znakiem zakupów.

Gąsienice już są :

gasienice

Czekamy na paczkę z elektroniką, która najprawdopodobniej przyjdzie w środę ( poza modułem bluetooth który już przypłynął z „Ameryki” :–P ).

Kamerka też została już wysłana. Prawdopodobnie będzie w poniedziałek.

Oprócz tego mamy już opracowany szkielet aplikacji na androida.

Już niedługo udostępnimy filmik z pierwszego uruchomienia chwytaka :–)

2012-12-14

Paczka

Paczka przyszła :–)

2012-12-14-20.56.182012-12-14-21.02.21

2012-12-14

Pierwsze uruchomienie chwytaka

Zgodnie z obietnicą zamieszczamy filmy z pierwszego uruchomienia chwytaka  :

2013-03-05

Elektronika

Schematy elektroniki powstały w środowisku Eagle http://pl.wikipedia.org/wiki/Eagle_%28program_komputerowy%29 w wersji darmowej objętej ograniczeniami.

Mikrokontroler

schemat

Płytki wykonaliśmy metodą termotransferu. Schemat został wydrukowany na papierze kredowym przy pomocy drukarki laserowej. Następnie został umieszczony na oczyszczonym wcześniej papierem ściernym laminacie i odpowiednio długo „prasowany”

2013-01-07-16.59.45

Następnie pod bieżącą wodą wyczyściliśmy laminat z resztek papieru. Płytka z tonerem trafiła później do naszej laboratoryjnej wytrawiarki.

2013-02-20-18.55.40

Efektem wszystkiego były płytki: główna pod mikroprocesor oraz dodatkowa pod mostki sterujące silnikami. Oczywiście rozwiązanie zaskutkowało potrzebą przykręcenia do płytek miliarda kabli.

2013-02-27-13.30.07

Przynajmniej wiemy już na przyszłość, że zawsze trzeba zrobić wszystko żeby tylko zmieścić wszystko na jednej płytce.

Przygody z kamerką

Jak się okazało nie zawsze Plung&Play sprawdza się w praktyce. Zamówiona wcześniej kamerka niestety nie chciała z nami współpracować po odpięciu kabla usb z zasilaniem. W desperacji musieliśmy przewiercić kilka śrubek (które okazały się nieodkręcalne :–P) i dostać się do baterii.

2013-02-08-16.52.53 2013-02-08-16.52.34

Jak się następnie okazało po sprawdzeniu miernikiem winowajcą był „zimny lut”. Kilka kropel cyny uratowało sytuację :–)

 

 

 

 

Projekt zakończony w maju 2013, naszego robota można było podziwiać m.in. na imprezie OdraCup 2013.
GingerMaj13 (4) GingerMaj13 (5)

GingerPicker3

Główne założenia projektu spełnione- Ginger śmiało może posłużyć naszej organizacji jako pomoc w zdobyciu środków finansowych na kolejne projekty zbierając puszki na Wyspie Słodowej ;)

Oczywiście nie obyło się bez pewnych problemów w czasie realizacji projektu – najwięcej problemów sprawił chwytak, a tak właściwie realizacja jego podnoszenia, dopiero stosunkowo duża przekładnia ślimakowa wykonana z poliamidu (ślimacznica) i odlewu cynkowego (ślimak) spełniła nasze wymagania.

Testy podnoszenia chwytaka:

Pierwsze jazdy:

(widoczny przewód to przewód zasilający)

Jak widać na powyższym filmie – powstała również aplikacja na Androida do sterowania robotem.

Na tym robocie wykonałem również mój projekt zaliczeniowy z kursu Informatyka II, dzięki czemu powstała aplikacja sterująca napisana przy użyciu Qt. Jej działanie można zobaczyć na filmie poniżej:

Oczywiście jesteśmy zadowoleni z uzyskanego efektu ;)

 

Za transfer treści między stroną www.ginger-picker.c0.pl i synergia.pwr.wroc.pl z celu zachowania historii powstawania urządzenia odpowiadał Damian Barczuk.