MKNM "Synergia"

Stan: W trakcie realizacji

BalanSyner

BalanSyner

„BalanSyner” jest to robot mobilny poruszający się na dwóch kołach, potrafiący utrzymać równowagę pomimo środka ciężkości położonego powyżej osi kół. Elementem wyróżniającym tą konstrukcję spośród tego typu robotów jest zastosowanie specjalnych ruchomych ramion pozwalających na samodzielne „wstanie” robota do pozycji pionowej. Na ruchomej platformie umiejscowiona zostanie kamera oraz czujnik odległości zapobiegający np. zderzeniom ze ścianą. Kamera połączona zostanie z komputerem Raspberry PI B+ dzięki czemu możliwe będzie przesyłanie obrazu on-line. Robot wyposażony zostanie w kolorowy wyświetlacz TFT wymontowany z telefonu Siemens S65 na którym będą wyświetlane np. aktualne nastawy regulatora PID, filtru Kalmana lub odczyty z sensorów. Do sterowania robotem posłuży aplikacja napisana na urządzenia z systemem Android korzystająca z łączności bezprzewodowej WiFi/bluetooth.

Aktualności:

BalanSyner1

 

27.11.15

Prawie wszystkie części już przyszły. Niedługo powinno udać się postawić całego robota na nogi (a raczej koła) i rozpocząć testy regulatorów PID. Narazie tak prezentują się zmontowane fragmenty oraz polutowane płytki PCB (kolejno: logika, mostki H, zasilanie).

IMG_20151125_140156 IMG_20151127_172030 IMG_20151127_123831 IMG_20151127_102042 IMG_20151126_101604

 09.12.15

Kolejna dawka informacji – po poskładaniu całości i dostosowaniu oprogramowania do działania na customowej płytce (soft testowy powstawał na STM Nucleo, dzięki czemu praca nad mechaniką i kodem szła równolegle) nadszedł czas na próby w rzeczywistym otoczeniu. Szybka nastawa regulatorów PID (bardzo szybka, tylko do osiągnięcia względnej stabilności…) i zaczyna być widać efekty!

19.12.15

Zmiany! Zmiany! Od ostatniego wpisu wiele się zmieniło. Od strony mechanicznej najwiekszą zmianą jest zamontowanie obrotowej platformy na górze robota. Na platformie umieszczony jest czujnik odległości Sharp, kamera od Raspberry Pi oraz dwie diody LED ( „must be” każdego ceniącego się robota! :P ). Sama malinka również jest zamontowana, jednak tylko w celu robienia balastu – obsługa jej przewidziana jest na nowy rok, a montując teraz mogłem od razu dobrać odpowiednie nastawy regulatorów PID. Zamontowany został również metalowy wspornik, do którego przykręcone są mocowania silników, dzięki czemu konstrukcja zyskała na stabilności i wytrzymałości.
Od strony software’owej (oprócz względnie dobrych PIDów) została napisana obsługa ADC – pomiar napięcia baterii oraz odległości wskazywanej przez czujnik Sharp. Dane z przetwornika transferowane są do pamięci poprzez DMA, dzięki czemu procesor nie musi marnować czasu na odczyty. Gdy napięcie li-pola spadnie poniżej 10V automatycznie wyłączane są silniki, natomiast podczas normalnej pracy napięcie to wykorzystywane jest do wprowadzania poprawek do sygnału PWM, tak aby niezależnie od poziomu naładowania robot zachowywał się identycznie.
Za pomocą bluetootha przesyłane są informacje o stanie robota do aplikacji LabView. Umożliwia ona również wprowadzania własnych wartości nastaw regulatorów.
Tak wygląda ono programu w LabView:

Labview

Natomiast tak BalanSyner prezentuje się na krótkim filmiku: